(TRK)無人(rén)駕駛差分(fēn)定位導航測試≈§♥β與開(kāi)發實驗平台要(yào)求： ★&♥差分(fēn)GPS 系統，研究基于GPS 數(shù)據的(de)φ​♣軌迹跟蹤、定位導航算(suàn)法。

　　(TRK)無人(rén)駕駛差分(fēn)定位導航測試與♥φ開(kāi)發實驗平台簡介

(TRK)無人(rén)駕駛差分(fēn)定位導'₽航測試與開(kāi)發實驗平台采用(yòng≥≠♣) RGPak982 GNSS 系統(圖 10.1)，RGPak‍≠γ 982 GNSS 衛星導航系統是(shì)一(yī)款提供精确定位和(hé$δ€≥)航向的(de)産品。支持最新 GNSS 信•₹号，提供雙天線及多(duō)星基線RTK。GNS÷®S 支持GPS、GLONASS、BEIDOU、GALILEO 信号。此外(₹∏↑wài)，RGPak982 內(nèi)部除了(★‌le)GNSS 模塊外(wài)，還(hái)集成有(yǒu)數(shù)傳↕₽>電(diàn)台模塊和(hé) 2/3/4G 網絡模塊€¥≥γ，以便更好(hǎo)實現(xiàn)遠(yuǎn)程基站(♥ ≈↕zhàn) RTK 和(hé)網絡 CORS✘<☆® 站(zhàn) RTK。該系統可(kě)'>₩用(yòng)于需要(yào)導航定位和(hé)時(shí)間(j≤™♣≈iān)同步的(de)各個(gè)領域，如(rú)船(↓®chuán)舶航行(xíng)、車(chē "Ωε)輛(liàng)定位、監測、科(kē)研及電(diàn)力故障檢測™∏¶等領域。

　　圖 10.1 RGPak982 GNSS 系統模塊

　　圖 10.2 RGPak982 定位參&‍數(shù)

　　RGPak982 利用(yòng)其 220 信道>♣€(dào)雙芯片Trimble Maxwell 6 技(jì)≈<←術(shù)，支持連接到(dào)闆的(de)雙天線。兩個(∏♦gè)天線的(de)獨立觀測信号被傳遞到(dào)處理(lǐ)器(qì)以< ↔計(jì)算(suàn)多(duō)星 RTK 基線。厘米級的(de)精确位置¥€和(hé)精度優于 0.1°的(de)航向信息(2 米基線)。× ←★通(tōng)過以太網接口，經由标準網絡浏覽器(qì)實♣ ₩λ現(xiàn)高(gāo)速的(de)數§₹(shù)據傳輸和(hé)配置。系統設計(jì)輸出兩個(gè)R£γ™S232 串口和(hé)一(yī)個(gè)&¶ ₹以太網接口。

　　圖 10.3 基站(zhàn)與移動站(zhàn)的(de)搭建示意圖‌♠'

　　GNSS 實現(xiàn)厘米級的(de)精确♦✔位置需要(yào)搭建遠(yuǎn)程基站(zhàn←←)形成多(duō)星基線 RTK，內(nèi)部集成的(de)。>• 

　　900MHz/400MHz 數(shù)傳電(diàn)台模塊能(✘Ω<néng)很(hěn)好(hǎo)的(de)實現(xiàn)和← ↔®(hé)遠(yuǎn)程基站(zhàn)進行(xíng)₹≥差分(fēn)數(shù)據的(de)傳送。內(nè→☆i)部 2/3/4G 網絡模塊可(kě)以直接通(tōngβπ§≤)過高(gāo)速 4G 網絡實現(xiàn)網絡差ε™≠分(fēn)，支持标準 SIM 卡和(hé)多(duō)網絡φ♣₩✘制(zhì)式，通(tōng)過連接到(dào$δ)CORS 站(zhàn)上(shàng)建立的®→✘(de)虛拟基站(zhàn)可(kě)以更方便的(de)↔"達到(dào)厘米級精确位置的(de)RTK 差分♠™β(fēn)。移動站(zhàn)與基站(zhàn)的(de)搭↕δ建示意圖如(rú)圖 10.3.

　　用(yòng)戶可(kě)以利用(yòng)該系統研究定位導☆÷航技(jì)術(shù)，自(zì)動導航技(jì)術(shù)是(‌→shì)無人(rén)駕駛、移動機(jī)器↑§♥‌(qì)人(rén)、智能(néng)工(gō →ng)程車(chē)輛(liàng)等領域的(©>de)主要(yào)熱(rè)點之一(yī)，而導航控制(zhì)技Ω✘∏↕(jì)術(shù)的(de)重點和(hé)‍ ±難點之一(yī)是(shì)路(lù)徑跟蹤，國(guó)內(nèi∑$&)外(wài)學者對(duì)此做(zuò)了(le)很←π•(hěn)多(duō)研究。

　　圖 10.4 是(shì)搭載GPS 移動站(zh→↓àn)的(de)無人(rén)測試車(chē)

　　圖 10.4 搭載GPS 移動站(zhàn)的(de≈≈)測試車(chē)圖

　　圖 10.5 在移動測試車(chē)平台上÷ ←(shàng)進行(xíng)的(de)軌迹跟蹤算(suàn)法測試結果←≈↓

　　(TRK)無人(rén)駕駛差分(fēn)定位導航測試與開(kβ ↕āi)發實驗平台隸屬于無人(rén)駕駛汽車(chē)教學設備  α↑系列，該設備精确導航控制(zhì)是(shì)一(>‍γ‍yī)種多(duō)學科(kē)融合的(de)複雜(zá)技(jì)術(sh→•εαù)，用(yòng)戶可(kě)以在該平台下(xià)對(duì)控制(zh♣®©ì)精度、控制(zhì)穩定性、軌迹偏差、自(zì)主♠&$決策等方面開(kāi)展深入研究，為(wèi)探索高(gāo♦₽₩♣)精度自(zì)主導航的(de)應用(yòng)打下(>‌λxià)基礎。